在一些大型的制造業(yè)中，其制造流程并不僅限于單個的廠房，因此物料的配送也不僅僅只在廠房內部，還涉及到廠房與廠房間的物流往來，針對此類場景需求，一些企業(yè)也先后推出了用于室內外物流轉運的移動機器人產(chǎn)品。下文盤點了系列代表性案例，供大家參考。
（2）難點及創(chuàng)新點 難點： ①車橋生產(chǎn)制造工藝復雜，涉及的物料種類多樣，其中最大規(guī)格的物料滿載約18噸，對底盤要求較高； ②重載AMR既有室內運輸場景，也有室外遠距離運輸場景，對融合導航的無縫切換有著極高要求； ③項目地天氣雨水較多，室外物料運輸不能長時間雨淋，且大雨天氣會對導航的精度、速度帶來一定影響； ④項目中的10余臺裝配線磁導AGV與數(shù)臺室外重載AMR共用一套調度系統(tǒng)，這就對調度系統(tǒng)的穩(wěn)定性、兼容性等要求較高； 對策： ①根據(jù)用戶實際工況，設計了一款載重20噸的室內外重載AMR；采用 GPS+慣導+激光SLAM 融合的導航技術，可室內外無縫切換導航方式，實現(xiàn)在不同環(huán)境中的穩(wěn)定運行；車身采用翼開箱結構，使運輸物料免受雨水侵襲，同時多重的安全保障傳感器確保了穩(wěn)定運行； ②專門為裝配線數(shù)臺重載AMR和十余臺室內磁導AGV設計的調度系統(tǒng)，既能滿足生產(chǎn)需求，也可滿足物流運輸需求。 （3）效益或影響 ①改善產(chǎn)線生產(chǎn)效率。這是國內首例室內產(chǎn)線+室外物流運輸共用一套調度系統(tǒng)的AMR應用項目，也是國內首個汽車行業(yè)室外重載AMR應用，節(jié)省了相關配送成本，實現(xiàn)了生產(chǎn)所需物料的精準高效配送； ②為用戶智能化轉型賦能。作為集團第一個實現(xiàn)室外物料智能化轉運項目，展示了用戶在智能化、數(shù)字化工廠建設上的亮點、看點，提升了企業(yè)生產(chǎn)的智能化、數(shù)字化水平。 2、臨工智科挖掘機動臂轉運項目 （1）項目描述 通過AGV自動轉運實現(xiàn)了挖掘機動臂的組焊、焊接、打磨、轉運全自動運行。由MES系統(tǒng)下發(fā)計劃，AGV與焊接工作站互聯(lián)互通，AGV由上料點取動臂物料，并自動運輸至機器人焊接工作站。焊接完成后，自動運送至補焊工位；補焊完成后，由AGV跨車間自動運輸至噴漆線。 
（2）難點及創(chuàng)新點 難點：1.工件長度和重量較大、種類多且外形不規(guī)則，需要AGV根據(jù)不同規(guī)格實現(xiàn)精準定位。2.生產(chǎn)現(xiàn)場布局緊湊，轉運路線復雜，需要側移等功能，轉向精度要求嚴格。3.出入車間的坡度較大，室外道路環(huán)境復雜差異大。 創(chuàng)新點：1.合理的結構設計，實現(xiàn)重載AGV的前進、側移、升降高精度定位；2.小巧車體可載重10噸以上物料，實現(xiàn)復雜路線靈活應用；3.重載AGV滿足室內外全工況運行。 （3）效益或影響 AGV不需要人工操作，降低制造成本；AGV安全避讓保證員工的工作安全，避免因工作人員的疏忽或疲勞而造成的工傷事故和損失；AGV的操作精度更高，穩(wěn)定性更好，安全性更強。 3、天津朗譽240噸背負式舉升重載AGV風電行業(yè)應用 （1）項目描述 風電行業(yè)機艙總成下線從車間內組裝工位到車間室外成品存儲工位的運輸； 特點：過軌、坑洼復雜地面自適應；自帶稱重測試及質心顯示；與工裝對接自動左右對中系統(tǒng)；零下30°C極寒環(huán)境情況下正常工作。 
（2）難點及創(chuàng)新點 難點：極寒環(huán)境內保證AGV正常運行； 創(chuàng)新點：重載AGV產(chǎn)品以大尺寸、高承載為特征，它可以將大型物件的加工、搬運等環(huán)節(jié)以自動化形式實現(xiàn)。特別是在航空航天、軍工、風電等應用場景，都需要大型噸位的 AGV產(chǎn)品來滿足。 （3）效益或影響 通過首臺AGV順利導入風電行業(yè)，讓天津朗譽在風電行業(yè)占有一席之地，比如金風科技、明陽智能等企業(yè)陸續(xù)合作。 4、航發(fā)機器人240t級重型運輸車風電行業(yè)應用 （1）項目描述 隨著風力發(fā)電機組單機功率越來越大，其部件尺寸和重量也越來越大，部分機艙重量甚至超過300t。已有的風電機組生產(chǎn)車間，存在無法適應新型號更大功率機組生產(chǎn)和組裝的問題。行車起吊還存在無法將工件在車間之間進行轉運，無法將工件運到室外的問題。 2020年初航發(fā)接到客戶需求，需定制額定承載200t（總重240t級）運輸車，以實現(xiàn)風電機組部件在車間內各工位之間的轉運，以及將部件成品運輸至室外進行裝車。經(jīng)過近三個月的設計制造，運輸車于2020年6月底順利交付客戶。 
（2）難點及創(chuàng)新點 由于運輸車總重達240t，整車需采用12組20t級差動舵輪單元，多輪組均勻受力及多電機同步協(xié)同控制成為本項目的主要難點。由于整車會托舉大型部件在車間狹窄的空間內運行，整車運動控制需要非常靈活，對運動控制算法提出了較高要求。 （3）效益或影響 240t級運輸車的順利投用，大大提高了客戶的裝配生產(chǎn)效率，也使車間內布局更加緊湊，縮短了裝配和發(fā)貨時間，降低了生產(chǎn)組織管理壓力，給客戶帶來了很大的經(jīng)濟效益。運輸車投用后良好的使用效果，也讓航發(fā)品牌在風電行業(yè)獲得了很好的口碑。 5、馳眾應用于漣鋼的75T重載AGV （1）項目描述 該產(chǎn)品負載能力75t，應用于鋼鐵廠的轉運工作。隨著重工制造業(yè)產(chǎn)線柔性化升級，以及智能化物流的的需求，在大型工件的物流轉運由傳統(tǒng)的人工駕駛牽引貨車向自動轉運轉變。該款室外重載型AGV完全取代了人工貨車，實現(xiàn)了鋼板等原材料室內和室外的輸送。 
（2）難點及創(chuàng)新點 戶外（重載）型AGV適用于室外大型貨物或大量貨物轉運，以取代傳統(tǒng)廂式貨車，環(huán)保性強、經(jīng)濟性高、智能化高；承載平臺可配備飛翼式自動貨箱、金屬卷簾式貨箱或自動雨棚機構；通訊方式無線通訊、5G流量通訊，云平臺實時監(jiān)控；載重1-500T定制；運行方向前進、后退、橫移、自旋、轉彎；導航方式GNSS衛(wèi)星定位導航、高精度慣性導航、室外激光導航等；控制方式PLC（西門子），無線通訊，全自動在線充電；全方位室外安全檢測激光雷達與多重物理防撞裝置。 （3）效益或影響 改變和取代了傳統(tǒng)人工貨車按噸數(shù)和公里數(shù)來計費的方式，大大的提升了經(jīng)濟效益和生產(chǎn)效率。
1、迦智科技知名汽車制造企業(yè)室內外車橋智能化轉運項目
（1）項目描述
用戶是國內某著名汽車制造集團的全資子公司，主導產(chǎn)品涵蓋了不同載重的 120 多個品種。2020年企業(yè)在市郊建立了新廠區(qū)，為了更好的展示用戶在商用車行業(yè)內的自動化、智能化形象，新廠區(qū)的車橋裝配線采用磁導AGV，車橋下線到總裝路線采用重載AMR運輸，減少用戶車間產(chǎn)線的物流人員成本，提高物流管理水平，更好地滿足日益龐大的生產(chǎn)需要。
迦智科技攜手合作伙伴蓬翔汽車為用戶提供了涵蓋數(shù)臺20T級室內外翼開箱式重載AMR，數(shù)臺1.5T級磁導航AGV，配套充電樁等硬件，以及調度系統(tǒng)、MCS 物料管理系統(tǒng)等軟件在內的整套智能物流解決方案，在國內商用車行業(yè)首次實現(xiàn)室內外、產(chǎn)線和物流同時應用重載AMR，完成 120 多個品種車橋的各種原材料、輔料及半成品、成品等物料的自動化配送。
